行星擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三部分✘·◕↟│：輸入部分╃•╃◕•、減速部分╃•╃◕•、輸出部分╃↟✘·。
在輸入軸上裝有一個錯位180o的雙偏心套◕◕││↟，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承◕◕││↟，形成H機構◕◕││↟，兩個擺線針輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道◕◕││↟，並由擺線針輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相齧合◕◕││↟，以組成少齒差內合減速機構◕◕││↟，（為了減少摩擦◕◕││↟，在速比小的減速機中◕◕││↟，針齒上帶有針齒套）╃↟✘·。
當輸入軸帶著偏心套傳動一週時◕◕││↟，由於擺線輪上的齒廊曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故◕◕││↟，擺線輪的運動成為即有公轉又有自轉的平面運動◕◕││↟，在輸入軸正轉一週時◕◕││↟，偏心套亦轉動一週◕◕││↟，擺線輪於相反方向上轉過一個齒差從而得到減速◕◕││↟，再借助W輸出機構◕◕││↟，將擺線輪的低速自轉運動透過銷軸傳遞給輸出軸◕◕││↟，從而獲得較低的輸出轉速╃↟✘·。
特點
高速比和高效率
單級傳動◕◕││↟，就能達到1✘·◕↟│：87的減速比◕◕││↟，效率在90%以上◕◕││↟，如果採用多級傳動減速比更大╃↟✘·。
結構緊湊體積小
由於採用了行星傳動原理◕◕││↟，輸入軸與輸出軸在同一軸心上◕◕││↟，所以結構緊湊◕◕││↟，體積小╃↟✘·。
轉速平穩噪聲低
擺線針齒齧合齒數較多◕◕││↟，重疊係數大以及具有機件平穩的機理◕◕││↟，使振動和噪聲限制在最小程式╃↟✘·。
使用可靠╃•╃◕•、壽命長
因主要零件採用軸承鋼◕◕││↟，經淬火處理（HRC58-62）獲得高強度◕◕││↟，並且部分傳動接觸採用了滾動摩擦◕◕││↟，所以經久耐用壽命長╃↟✘·。
設計合理◕◕││↟，維修方便◕◕││↟，容易分解安裝◕◕││↟，最小零件個數以及簡單的潤滑◕◕││↟，使擺線針輪減速機深受使用者的信賴╃↟✘·。
